1. Hàm truyền đạt của hệ thống bậc nhất có dạng G(s) = 1/(Ts+1). Hằng số thời gian T ảnh hưởng đến đặc tính nào của hệ thống?
A. Độ ổn định.
B. Sai số xác lập.
C. Thời gian đáp ứng.
D. Độ quá điều chỉnh.
2. Trong hệ thống điều khiển số (digital control), bộ chuyển đổi ADC (Analog-to-Digital Converter) có vai trò gì?
A. Chuyển đổi tín hiệu số thành tín hiệu tương tự.
B. Chuyển đổi tín hiệu tương tự thành tín hiệu số.
C. Khuếch đại tín hiệu.
D. Lọc nhiễu tín hiệu.
3. Khâu tích phân trong hệ thống điều khiển có tác dụng gì đến sai số xác lập đối với tín hiệu đầu vào bậc thang?
A. Làm tăng sai số xác lập.
B. Không ảnh hưởng đến sai số xác lập.
C. Làm giảm sai số xác lập.
D. Làm sai số xác lập dao động.
4. Trong lý thuyết điều khiển thích nghi (adaptive control), mục tiêu chính là gì?
A. Giữ cho hệ thống ổn định trong mọi điều kiện.
B. Điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển để thích ứng với sự thay đổi của hệ thống hoặc môi trường.
C. Tối ưu hóa hiệu suất hệ thống ở một điểm làm việc cố định.
D. Loại bỏ hoàn toàn ảnh hưởng của nhiễu.
5. Trong lý thuyết điều khiển tự động, đáp ứng quá độ của hệ thống bậc hai dưới tắt dần (underdamped) được đặc trưng bởi yếu tố nào?
A. Không có dao động.
B. Dao động tắt dần.
C. Dao động duy trì biên độ không đổi.
D. Đáp ứng tăng đơn điệu.
6. Phương pháp điều khiển phân cấp (hierarchical control) thường được sử dụng trong hệ thống nào?
A. Hệ thống đơn giản với một biến điều khiển.
B. Hệ thống phức tạp với nhiều mức điều khiển.
C. Hệ thống có thời gian đáp ứng nhanh.
D. Hệ thống yêu cầu độ chính xác tuyệt đối.
7. Chức năng chính của bộ bù pha sớm (lead compensator) trong hệ thống điều khiển là gì?
A. Giảm sai số xác lập.
B. Tăng độ ổn định.
C. Giảm thời gian quá độ.
D. Giảm độ quá điều chỉnh.
8. Điều gì xảy ra với hệ thống điều khiển khi có hiện tượng bão hòa (saturation)?
A. Hệ thống trở nên ổn định hơn.
B. Hiệu suất hệ thống giảm và có thể dẫn đến mất ổn định.
C. Hệ thống đáp ứng nhanh hơn.
D. Sai số xác lập giảm.
9. Phản hồi âm (negative feedback) trong hệ thống điều khiển có tác dụng gì?
A. Làm tăng độ lợi của hệ thống.
B. Làm giảm độ ổn định của hệ thống.
C. Làm giảm ảnh hưởng của nhiễu.
D. Làm tăng sai số xác lập.
10. Trong điều khiển robot, Jacobian matrix được sử dụng để làm gì?
A. Điều khiển tốc độ động cơ.
B. Liên hệ giữa vận tốc khớp và vận tốc đầu cuối.
C. Tính toán lực tác động lên robot.
D. Xác định vị trí của robot trong không gian.
11. Phương pháp điều khiển PID kết hợp những thành phần điều khiển nào?
A. Tỷ lệ (Proportional) và Vi phân (Derivative).
B. Tích phân (Integral) và Vi phân (Derivative).
C. Tỷ lệ (Proportional) và Tích phân (Integral).
D. Tỷ lệ (Proportional), Tích phân (Integral) và Vi phân (Derivative).
12. Bộ lọc notch được sử dụng để loại bỏ thành phần nào trong tín hiệu?
A. Nhiễu tần số thấp.
B. Nhiễu tần số cao.
C. Nhiễu ở một tần số cụ thể.
D. Nhiễu ngẫu nhiên.
13. Bộ lọc Kalman được sử dụng để làm gì trong hệ thống điều khiển?
A. Thiết kế bộ điều khiển PID.
B. Ước lượng trạng thái hệ thống từ các phép đo nhiễu.
C. Phân tích ổn định hệ thống.
D. Giảm sai số xác lập.
14. Bộ mã hóa (encoder) được sử dụng để làm gì trong hệ thống điều khiển chuyển động?
A. Điều khiển tốc độ động cơ.
B. Đo vị trí hoặc tốc độ.
C. Khuếch đại tín hiệu điều khiển.
D. Lọc nhiễu tín hiệu phản hồi.
15. Điều gì xảy ra với độ ổn định của hệ thống điều khiển khi độ lợi vòng hở (open-loop gain) tăng lên?
A. Độ ổn định luôn tăng.
B. Độ ổn định luôn giảm.
C. Độ ổn định không thay đổi.
D. Độ ổn định có thể tăng hoặc giảm, tùy thuộc vào hệ thống.
16. Trong hệ thống điều khiển nhiều biến (multivariable control), thách thức chính là gì?
A. Đảm bảo độ chính xác cao cho từng biến.
B. Xử lý sự tương tác giữa các biến.
C. Giảm thời gian đáp ứng.
D. Loại bỏ sai số xác lập.
17. Trong lý thuyết điều khiển tối ưu (optimal control), mục tiêu chính là gì?
A. Đạt được độ ổn định tuyệt đối.
B. Tối thiểu hóa một hàm chi phí (cost function) liên quan đến trạng thái và điều khiển.
C. Đảm bảo đáp ứng nhanh nhất có thể.
D. Loại bỏ hoàn toàn sai số xác lập.
18. Hệ thống điều khiển разомкнутый (open-loop) có ưu điểm gì so với hệ thống điều khiển kín (closed-loop)?
A. Độ chính xác cao hơn.
B. Khả năng chống nhiễu tốt hơn.
C. Đơn giản và ít tốn kém hơn.
D. Ổn định hơn.
19. Hệ thống điều khiển разомкнутый (open-loop) có thể trở nên ổn định hơn bằng cách nào?
A. Sử dụng phản hồi âm (negative feedback).
B. Tăng độ lợi vòng hở (open-loop gain).
C. Giảm độ lợi vòng hở (open-loop gain).
D. Thêm khâu tích phân.
20. Tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz được sử dụng để xác định điều gì của hệ thống điều khiển tuyến tính?
A. Độ chính xác.
B. Độ ổn định.
C. Thời gian đáp ứng.
D. Độ quá điều chỉnh.
21. Ảnh hưởng của khâu vi phân đến đáp ứng tần số của hệ thống là gì?
A. Làm giảm biên độ ở tần số cao.
B. Làm tăng biên độ ở tần số cao.
C. Không ảnh hưởng đến biên độ.
D. Làm trễ pha tín hiệu.
22. Điều khiển dự báo mô hình (Model Predictive Control - MPC) dựa trên nguyên tắc nào?
A. Điều khiển hệ thống dựa trên mô hình dự đoán hành vi trong tương lai.
B. Điều khiển hệ thống dựa trên các luật mờ.
C. Điều khiển hệ thống bằng cách sử dụng phản hồi âm.
D. Điều khiển hệ thống bằng cách điều chỉnh các tham số PID.
23. Điều gì xảy ra với sai số xác lập khi tăng hệ số усиление (gain) của bộ điều khiển tỷ lệ (proportional)?
A. Sai số xác lập luôn tăng.
B. Sai số xác lập luôn giảm.
C. Sai số xác lập không thay đổi.
D. Sai số xác lập có thể tăng hoặc giảm, tùy thuộc vào hệ thống.
24. Hệ thống điều khiển разомкнутый (open-loop) phù hợp với ứng dụng nào?
A. Ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao.
B. Ứng dụng có nhiễu lớn.
C. Ứng dụng có mô hình hệ thống biết rõ và ổn định.
D. Ứng dụng có yêu cầu đáp ứng nhanh.
25. Mục đích của việc sử dụng không gian trạng thái (state space) trong phân tích hệ thống điều khiển là gì?
A. Đơn giản hóa việc thiết kế bộ điều khiển PID.
B. Mô tả hệ thống bằng các phương trình đại số.
C. Mô tả hệ thống bằng các phương trình vi phân bậc nhất.
D. Phân tích hệ thống phi tuyến.
26. Trong hệ thống điều khiển mờ (fuzzy control), kiến thức chuyên gia được biểu diễn dưới dạng nào?
A. Phương trình vi phân.
B. Hàm truyền đạt.
C. Luật mờ (fuzzy rules).
D. Mạng nơ-ron.
27. Phương pháp Ziegler-Nichols được sử dụng để làm gì trong điều khiển PID?
A. Xác định sai số xác lập.
B. Tinh chỉnh các tham số của bộ điều khiển PID.
C. Phân tích ổn định hệ thống.
D. Thiết kế bộ bù pha.
28. Trong điều khiển động cơ DC, phương pháp điều khiển nào thường được sử dụng để điều chỉnh tốc độ?
A. Điều khiển разомкнутый (open-loop) điện áp phần ứng.
B. Điều khiển kín (closed-loop) dòng điện phần ứng.
C. Điều khiển kín (closed-loop) tốc độ với phản hồi.
D. Điều khiển разомкнутый (open-loop) dòng điện kích từ.
29. Bộ bù trễ pha (lag compensator) thường được sử dụng để cải thiện đặc tính nào của hệ thống điều khiển?
A. Độ ổn định.
B. Thời gian đáp ứng.
C. Sai số xác lập.
D. Độ quá điều chỉnh.
30. Trong sơ đồ Bode, biên độ (dB) của khâu vi phân lý tưởng tăng với tốc độ bao nhiêu theo tần số (decade)?
A. -20 dB/decade.
B. 0 dB/decade.
C. 20 dB/decade.
D. 40 dB/decade.
