1. Điều gì xảy ra nếu một hệ thống điều khiển có các cực nằm ở nửa mặt phẳng bên phải của mặt phẳng phức?
A. Hệ thống ổn định.
B. Hệ thống không ổn định.
C. Hệ thống dao động ổn định.
D. Hệ thống có đáp ứng nhanh.
2. Hệ thống điều khiển разомкнутый (vòng hở) thường được sử dụng khi nào?
A. Khi yêu cầu độ chính xác cao và khả năng chống nhiễu tốt.
B. Khi hệ thống có tính phi tuyến mạnh.
C. Khi hệ thống đơn giản và không yêu cầu độ chính xác cao.
D. Khi hệ thống có thời gian trễ lớn.
3. Khâu tích phân trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính gì?
A. Giảm độ vọt lố của hệ thống.
B. Loại bỏ sai số xác lập.
C. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.
D. Ổn định hệ thống khi có nhiễu.
4. Trong thiết kế bộ điều khiển, phương pháp root locus (quỹ đạo nghiệm số) được sử dụng để làm gì?
A. Xác định hàm truyền đạt của hệ thống.
B. Phân tích tính ổn định của hệ thống.
C. Tìm vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng khi một tham số của hệ thống thay đổi.
D. Tính toán sai số xác lập của hệ thống.
5. Đâu là mục tiêu chính của việc sử dụng bộ điều khiển PID trong hệ thống điều khiển tự động?
A. Giảm thiểu sai số xác lập, tăng tốc độ đáp ứng và giảm độ vọt lố.
B. Tăng sai số xác lập, giảm tốc độ đáp ứng và tăng độ vọt lố.
C. Giữ nguyên sai số xác lập, tốc độ đáp ứng và độ vọt lố.
D. Loại bỏ hoàn toàn nhiễu tác động lên hệ thống.
6. Tại sao việc mô phỏng hệ thống điều khiển lại quan trọng trước khi triển khai thực tế?
A. Để giảm chi phí thiết kế.
B. Để tiết kiệm thời gian.
C. Để kiểm tra tính ổn định và hiệu suất của hệ thống trong các điều kiện khác nhau trước khi xây dựng hệ thống thực.
D. Để làm cho hệ thống trông đẹp hơn.
7. Hệ thống điều khiển nào có khả năng tự động điều chỉnh để duy trì giá trị mong muốn, bất kể có nhiễu hay sự thay đổi trong hệ thống?
A. Hệ thống điều khiển разомкнутый (vòng hở).
B. Hệ thống điều khiển замкнутый (vòng kín).
C. Hệ thống điều khiển tuần tự.
D. Hệ thống điều khiển logic.
8. Trong hệ thống điều khiển thích nghi (adaptive control), bộ điều khiển tự điều chỉnh như thế nào?
A. Dựa trên kinh nghiệm của người vận hành.
B. Dựa trên các thông số cố định được cài đặt trước.
C. Dựa trên các thuật toán học máy.
D. Dựa trên sự thay đổi của các thông số hệ thống.
9. Trong miền tần số, tần số cắt biên (Gain crossover frequency) được định nghĩa là gì?
A. Tần số mà tại đó pha của hàm truyền vòng hở bằng -180 độ.
B. Tần số mà tại đó biên độ của hàm truyền vòng hở bằng 0 dB.
C. Tần số mà tại đó biên độ của hàm truyền vòng kín bằng 0 dB.
D. Tần số mà tại đó hệ thống trở nên không ổn định.
10. Trong điều khiển động cơ, phương pháp điều khiển vector (field-oriented control) được sử dụng để làm gì?
A. Điều khiển tốc độ động cơ DC.
B. Điều khiển vị trí động cơ bước.
C. Điều khiển момент (torque) và tốc độ của động cơ AC một cách độc lập.
D. Giảm tiếng ồn của động cơ.
11. Hệ thống điều khiển phân cấp (hierarchical control system) thường được sử dụng trong các ứng dụng nào?
A. Điều khiển một động cơ đơn lẻ.
B. Điều khiển nhiệt độ trong phòng.
C. Điều khiển các hệ thống phức tạp như nhà máy sản xuất hoặc hệ thống giao thông.
D. Điều khiển đèn giao thông tại một ngã tư.
12. Điều gì là yếu tố quan trọng nhất để đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển phi tuyến?
A. Sử dụng bộ điều khiển PID tuyến tính.
B. Sử dụng phương pháp tuyến tính hóa.
C. Phân tích Lyapunov hoặc các phương pháp tương tự.
D. Tăng hệ số усиление (gain) của bộ điều khiển.
13. Khâu vi phân (derivative) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính gì?
A. Giảm sai số xác lập.
B. Tăng độ ổn định của hệ thống và giảm độ vọt lố.
C. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.
D. Loại bỏ nhiễu.
14. Tại sao phản hồi âm (negative feedback) lại quan trọng trong hệ thống điều khiển замкнутый (vòng kín)?
A. Để tăng sai số xác lập.
B. Để giảm độ ổn định của hệ thống.
C. Để giảm sai số và tăng độ ổn định của hệ thống.
D. Để tăng độ vọt lố.
15. Mục đích của việc sử dụng bộ lọc Kalman trong hệ thống điều khiển là gì?
A. Loại bỏ sai số xác lập.
B. Ước lượng trạng thái của hệ thống từ các phép đo bị nhiễu.
C. Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.
D. Ổn định hệ thống khi có nhiễu.
16. Độ dự trữ pha (Phase Margin) là gì?
A. Góc pha của hàm truyền vòng hở tại tần số cắt biên.
B. Độ lớn của hàm truyền vòng hở tại tần số cắt pha.
C. Lượng pha cần thiết để hệ thống đạt đến trạng thái tới hạn ổn định.
D. Tần số mà tại đó biên độ của hàm truyền vòng hở bằng 0 dB.
17. Trong lý thuyết điều khiển tối ưu (optimal control), mục tiêu chính là gì?
A. Giảm thiểu sai số xác lập.
B. Tăng tốc độ đáp ứng.
C. Tìm ra luật điều khiển sao cho một hàm chi phí (cost function) được tối thiểu hóa.
D. Ổn định hệ thống.
18. Tiêu chí ổn định Routh-Hurwitz được sử dụng để làm gì?
A. Xác định vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng.
B. Kiểm tra tính ổn định của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian bằng cách phân tích các hệ số của phương trình đặc trưng.
C. Tính toán sai số xác lập của hệ thống.
D. Thiết kế bộ điều khiển PID.
19. Trong miền tần số, độ dự trữ biên (Gain Margin) được định nghĩa là gì?
A. Góc pha của hàm truyền vòng hở tại tần số cắt biên.
B. Độ lớn của hàm truyền vòng hở tại tần số cắt pha.
C. Lượng усиление (gain) cần thiết để hệ thống đạt đến trạng thái tới hạn ổn định.
D. Tần số mà tại đó biên độ của hàm truyền vòng hở bằng 0 dB.
20. Điều gì là quan trọng nhất khi thiết kế một hệ thống điều khiển cho robot?
A. Độ chính xác tuyệt đối.
B. Tốc độ đáp ứng nhanh nhất có thể.
C. Sự cân bằng giữa độ chính xác, tốc độ và độ ổn định.
D. Chi phí thấp nhất.
21. Ứng dụng nào sau đây thể hiện rõ nhất việc sử dụng hệ thống điều khiển tự động?
A. Bật/tắt đèn bằng công tắc.
B. Điều khiển nhiệt độ trong lò vi sóng.
C. Sử dụng thước để đo chiều dài.
D. Viết một bài luận bằng tay.
22. Trong lý thuyết điều khiển, đáp ứng xung (impulse response) của một hệ thống là gì?
A. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm bước.
B. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm sin.
C. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm delta Dirac.
D. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm parabol.
23. Phương trình đặc trưng của một hệ thống được sử dụng để làm gì?
A. Xác định hàm truyền đạt của hệ thống.
B. Xác định tính ổn định của hệ thống.
C. Tính toán sai số xác lập của hệ thống.
D. Thiết kế bộ điều khiển PID.
24. Sai số xác lập (steady-state error) là gì?
A. Sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra tại thời điểm ban đầu.
B. Sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra khi thời gian tiến đến vô cùng.
C. Tốc độ thay đổi của tín hiệu ra.
D. Độ vọt lố của tín hiệu ra.
25. Điều gì xảy ra khi tăng hệ số усиление (gain) của bộ điều khiển tỷ lệ (P) trong hệ thống điều khiển замкнутый (vòng kín)?
A. Hệ thống trở nên ổn định hơn.
B. Hệ thống trở nên kém ổn định hơn và có thể xuất hiện dao động.
C. Sai số xác lập tăng lên.
D. Thời gian đáp ứng tăng lên.
26. Khi nào thì hệ thống điều khiển được coi là ổn định biên?
A. Khi tất cả các cực của hàm truyền vòng kín nằm ở nửa mặt phẳng bên trái của mặt phẳng phức.
B. Khi tất cả các cực của hàm truyền vòng kín nằm trên trục ảo của mặt phẳng phức.
C. Khi tất cả các cực của hàm truyền vòng kín nằm ở nửa mặt phẳng bên phải của mặt phẳng phức.
D. Khi hệ thống không có cực nào.
27. Trong lý thuyết điều khiển, hàm truyền đạt của một hệ thống được định nghĩa là gì?
A. Tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào trong miền thời gian.
B. Tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào, với điều kiện các điều kiện ban đầu bằng không.
C. Tích chập của tín hiệu vào và đáp ứng xung của hệ thống.
D. Tỷ số giữa biên độ tín hiệu ra và tần số tín hiệu vào.
28. Hệ thống bậc nhất có đặc điểm gì?
A. Đáp ứng nhanh và không có độ vọt lố.
B. Đáp ứng chậm và có độ vọt lố lớn.
C. Đáp ứng dao động liên tục.
D. Không có sai số xác lập.
29. Bộ điều khiển mờ (fuzzy logic controller) hoạt động dựa trên nguyên tắc nào?
A. Sử dụng các phương trình vi phân tuyến tính.
B. Sử dụng các quy tắc IF-THEN để mô phỏng suy luận của con người.
C. Sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo.
D. Sử dụng thuật toán di truyền.
30. Hệ thống разомкнутый (vòng hở) có ưu điểm gì so với hệ thống замкнутый (vòng kín)?
A. Độ chính xác cao hơn.
B. Khả năng chống nhiễu tốt hơn.
C. Cấu trúc đơn giản hơn.
D. Tính ổn định cao hơn.
